Após  procurar um pouco na Internet, ou seja no google consegui algumas informações que vou passar aqui no blog.
Em primeiro lugar vamos encontrar as redes disponiveis para conexão. Inclusive as dos vizinhos então usem com moderação esta dica.

Digite :

iwlist scan

Neste momento será retornado as redes disponiveis.
Exemplo de saida do programa iwlist:

lo        Interface doesn't support scanning.

eth0      Interface doesn't support scanning.

eth1      Scan completed :
Cell 01 - Address: 00:30:65:05:E6:04
ESSID:"minha_rede"
Protocol:IEEE 802.11b
Mode:Master
Channel:1
Frequency:2.412 GHz (Channel 1)
Encryption key:on
Bit Rates:1 Mb/s; 2 Mb/s; 5.5 Mb/s; 11 Mb/s
Quality=64/100  Signal level=-62 dBm
Extra: Last beacon: 4156ms ago

Explicando a interface lo é a da própria máquina, a interface eth0 é da rede cabeada e não poderá ser feito o scan de redes sem fio por ela. A que realmente importa é a eth1 pois é minha rede sem fios.
Foi encontrada a rede de nome minha_rede e existem uma senha habilitada para a mesma.
Agora que a rede foi detectada vamos ao passo dois que é associar ela a sua interface, neste momento você vai precisar da senha de administrador do computador.

Digite:

sudo iwconfig eth1 essid "minha_rede" key s:sua_senha_da_rede

Neste momento você esta fazendo a associação da rede “minha_rede” a sua interface de rede eth1 utilizando uma senha baseada em ASCII sua_senha_da_rede que contem 12 caracteres.

Algumas observações até esse ponto. No meu caso minha interface de rede ligada é a eth1, mas podem ser outros dependendo do fabricante. Poderiam ser também wlan0, ath0 dentre outras.
Segundo ponto é que minha rede utiliza senha para acesso, essa senha é baseada em ASCII mas não é um padrão podem haver outros.

Agora para finalizar caso sua máquina trabalhe com DHCP (ip dinâmico) você terá de conseguir seu ip novo com um comando.

Digite:

sudo dhclient eth1

Neste momento você receberá um ip e já pode se conectar a rede local e caso essa rede tenha acesso a internet pode navegar.

Para maiores informações e eu aconselho que seja feito a leitura do manual

Digite:

man iwconfig

Obrigado Joe Rabelo pelos testes na sua máquina.